Espécie facilmente identificável mesmo quando sem flor, pela morfologia do vegetal e forma do crescimento, pois costuma se apresentar em longas touceiras em troncos e galhos, com o vegetal muitas vezes passando de 20cm de altura, graças ao longo ramicaule.
Foi descrita em 1841 por Lindley, como Pleurothallis luteola. Na mesma oportunidade, o próprio Lindley descreveu Pleurothallis fragilis, hoje sinonímia de A.luteola, e em 1877, Barbosa Rodrigues descreveu Pleurthallis caespitosa, que também é sua sinonímia heterotípica há muitos anos. Cogniaux também viria a descrever outra espécie em 1906, Pleurothallis subcordifolia, hoje igualmente sinônimo heterotípico de Acianthera luteola.
Apesar do ramicaule longo, com três entrenós, a folha é relativamente pequena, com no máximo 5cm de comprimento e até 3cm de largura. A inflorescência é racemosa, não se distancia do leito da folha e tem até 3cm de comprimento, alcançando portanto pouco mais da metade do comprimento da folha, e porta até 6-7 flores, mas geralmente apenas duas ou três estão abertas ao mesmo tempo. São totalmente amarelas, à exceção do labelo, que apresenta duas linhas paralelas de máculas escuras. As sépalas têm cerca de 8mm de comprimento, sendo que as laterais são concrescidas até a quase totalidade de seu tamanho. As pétalas são espatuladas e podem chegar a 4mm de comprimento. O labelo é um pouco maior, com até 5mm.
A espécie ocorre na mata atlântica do sul e sudeste do Brasil, geralmente próxima a cursos d’água, e tem um período bastante amplo de floração, que pode ocorrer desde o fim do verão até o começo da primavera.
O nome da espécie vem do latim ‘luteolus’ – amarelo pálido, evidente referência à cor dos segmentos florais da espécie.